Tha trì modhan smachd air motair servo: pulse, analog agus conaltradh.Ciamar a bu chòir dhuinn modh smachd motair servo a thaghadh ann an diofar shuidheachaidhean tagraidh?
1. Modh smachd pulse de motair servo
Ann an cuid de dh ’innealan beaga leotha fhèin, bu chòir cleachdadh smachd pulse gus suidheachadh an motair a thoirt gu buil a bhith mar an dòigh tagraidh as cumanta.Tha an dòigh smachd seo sìmplidh agus furasta a thuigsinn.
Am beachd smachd bunaiteach: bidh an àireamh iomlan de bhuillean a’ dearbhadh gluasad motair, agus bidh tricead cuisle a’ dearbhadh astar motair.Tha an cuisle air a thaghadh gus smachd a chumail air an motair servo, fosgail leabhar-làimhe an motair servo, agus san fharsaingeachd bidh clàr mar na leanas:
Tha an dà chuid smachd pulse, ach tha am buileachadh eadar-dhealaichte:
Is e a’ chiad fhear gu bheil an draibhear a ’faighinn dà chuisle àrd-astar (A agus B), agus a’ dearbhadh slighe cuairteachaidh an motair tron eadar-dhealachadh ìre eadar an dà bhuille.Mar a chithear san fhigear gu h-àrd, ma tha ìre B 90 ceum nas luaithe na ìre A, is e cuairteachadh air adhart a th’ ann;an uairsin tha ìre B 90 ceum nas slaodaiche na ìre A, is e cuairteachadh cùil a th’ ann.
Rè obrachadh, tha na buillean dà-ìre den smachd seo ag atharrachadh mu seach, agus mar sin canar smachd eadar-dhealaichte ris an dòigh smachd seo cuideachd.Tha feartan eadar-dhealachaidh aige, a tha cuideachd a’ sealltainn gu bheil comas an-aghaidh eadar-theachd nas àirde aig an dòigh smachd seo, agus ann an cuid de shuidheachaidhean tagraidh le eadar-theachd làidir, is fheàrr leis an dòigh seo.Ach, san dòigh seo, feumaidh aon chas motair a bhith ann an dà phort cuisle àrd-astar, nach eil iomchaidh airson an t-suidheachaidh far a bheil na puirt pulse àrd-astar teann
San dàrna àite, bidh an draibhear fhathast a ’faighinn dà chuisle àrd-astar, ach chan eil an dà bhuille àrd-astar ann aig an aon àm.Nuair a tha aon chuisle anns an staid toraidh, feumaidh am fear eile a bhith ann an staid neo-dhligheach.Nuair a thèid an dòigh smachd seo a thaghadh, feumar dèanamh cinnteach nach eil ach aon toradh pulse aig an aon àm.Dà bhuille, tha aon toradh a’ ruith ann an slighe adhartach agus am fear eile a’ ruith ann an stiùireadh àicheil.Mar a tha sa chùis gu h-àrd, tha feum aig an dòigh seo cuideachd air dà phort pulse aig astar luath airson aon chas motair.
Is e an treas seòrsa nach fheumar ach aon chomharra cuisle a thoirt don draibhear, agus tha obrachadh air adhart is cùl an motair air a dhearbhadh le comharra IO aon taobh.Tha an dòigh smachd seo nas sìmplidh smachd a chumail air, agus is e seilbh stòrais a’ phuirt cuisle àrd-astar an ìre as lugha cuideachd.Ann an siostaman beaga san fharsaingeachd, is fheàrr an dòigh seo.
San dàrna àite, an dòigh smachd analog servo motor
Anns an t-suidheachadh tagraidh a dh’ fheumas an motair servo a chleachdadh gus smachd astair a thoirt gu buil, is urrainn dhuinn an luach analog a thaghadh gus smachd astair a’ motair a thoirt gu buil, agus tha luach an luach analog a’ dearbhadh astar ruith an motair.
Tha dà dhòigh air meud analog, sruth no bholtadh a thaghadh.
Modh bholtaids: Cha leig thu leas ach bholtadh sònraichte a chuir ris a’ chrìoch chomharran smachd.Ann an cuid de shuidheachaidhean, faodaidh tu eadhon potentiometer a chleachdadh gus smachd a choileanadh, a tha gu math sìmplidh.Ach, tha an bholtadh air a thaghadh mar an comharra smachd.Ann an àrainneachd iom-fhillte, tha an bholtachd air a bhuaireadh gu furasta, a 'leantainn gu smachd neo-sheasmhach.
Modh gnàthach: Tha feum air a ’mhodal toraidh gnàthach co-fhreagarrach, ach tha comas làidir an-aghaidh eadar-theachd aig a’ chomharra gnàthach agus faodar a chleachdadh ann an suidheachaidhean iom-fhillte.
3. Modh smachd conaltraidh de servo motor
Is e dòighean cumanta air smachd motair servo a thoirt gu buil le conaltradh CAN, EtherCAT, Modbus, agus Profibus.Is e a bhith a’ cleachdadh an dòigh conaltraidh gus smachd a chumail air a’ motair an dòigh smachd as fheàrr leotha airson cuid de shuidheachaidhean tagraidh siostam iom-fhillte agus mòr.San dòigh seo, faodar meud an t-siostaim agus an àireamh de shailean motair a dhealbhadh gu furasta gun uèirleadh smachd iom-fhillte.Tha an siostam a chaidh a thogail air leth sùbailte.
An ceathramh, am pàirt leudachaidh
1. Smachd torque motair servo
Is e an dòigh smachd torque torque toraidh taobh a-muigh a’ chrann motair a shuidheachadh tro bhith a ’toirt a-steach meud analog taobh a-muigh no sònrachadh an t-seòlaidh dhìreach.Is e an coileanadh sònraichte, mar eisimpleir, ma tha 10V a’ freagairt ri 5Nm, nuair a tha an tomhas analog taobh a-muigh air a shuidheachadh gu 5V, is e an inneal motair an toradh 2.5Nm.Ma tha an luchd motair nas ìsle na 2.5Nm, tha an motair ann an staid luathachaidh;nuair a tha an luchd a-muigh co-ionann ri 2.5Nm, tha an motair aig astar cunbhalach no stad;nuair a tha an luchd a-muigh nas àirde na 2.5Nm, tha an motair ann an staid luasgaidh no luathachadh air ais.Faodar an torque suidhichte atharrachadh le bhith ag atharrachadh suidheachadh meud analog ann an àm fìor, no faodar luach an t-seòlaidh co-fhreagarrach atharrachadh tro chonaltradh.
Tha e air a chleachdadh sa mhòr-chuid ann an innealan lùbach is falamh aig a bheil riatanasan teann air neart an stuth, leithid innealan lùbach no uidheamachd tarraing fiber optigeach.Bu chòir suidheachadh an torque atharrachadh aig àm sam bith a rèir atharrachadh an radius lùbach gus dèanamh cinnteach nach atharraich feachd an stuth le atharrachadh an radius lùbach.ag atharrachadh leis an radius lùbach.
2. Servo motair suidheachadh smachd
Anns a ’mhodh smachd suidheachadh, tha an astar cuairteachaidh mar as trice air a dhearbhadh le tricead buillean a-muigh, agus tha an ceàrn cuairteachaidh air a dhearbhadh leis an àireamh de bhuillean.Faodaidh cuid de servos astar agus gluasad a shònrachadh gu dìreach tro chonaltradh.Leis gum faod smachd teann a bhith aig a’ mhodh suidheachaidh air astar agus suidheachadh, tha e air a chleachdadh sa chumantas ann an innealan suidheachaidh, innealan inneal CNC, innealan clò-bhualaidh agus mar sin air adhart.
3. Modh astar motair servo
Faodar smachd a chumail air an astar cuairteachaidh tro bhith a’ toirt a-steach meud analog no tricead cuisle.Faodar am modh astair a chleachdadh cuideachd airson a shuidheachadh nuair a thèid smachd PID lùb a-muigh an inneal smachd àrd a thoirt seachad, ach feumar comharra suidheachadh an motair no comharra suidheachadh an luchd dìreach a chuir chun choimpiutair àrd.Fios air ais airson cleachdadh obrachail.Bidh am modh suidheachaidh cuideachd a’ toirt taic don lùb luchd dìreach a-muigh gus an comharra suidheachaidh a lorg.Aig an àm seo, chan eil an encoder aig ceann a ’chrann motair a’ lorg ach astar an motair, agus tha an comharra suidheachaidh air a thoirt seachad leis an inneal lorg deireadh luchdan deireannach dìreach.Is e a’ bhuannachd a tha seo gum faod e am pròiseas tar-chuir eadar-mheadhanach a lughdachadh.Tha am mearachd a’ meudachadh cruinneas suidheachaidh an t-siostam gu lèir.
4. Bruidhinn mu na trì fàinneachan
Tha an servo mar as trice fo smachd trì lùban.Is e na trì lùban ris an canar trì siostaman atharrachaidh PID fios-air-ais àicheil lùb dùinte.
Is e an lùb PID as fhaide a-staigh an lùb gnàthach, a tha gu tur air a dhèanamh taobh a-staigh an draibhear servo.Tha an sruth toraidh de gach ìre den motair air a lorg le inneal Hall, agus thathas a’ cleachdadh fios air ais àicheil gus an suidheachadh gnàthach airson atharrachadh PID atharrachadh, gus an sruth toraidh a choileanadh cho faisg ‘s a ghabhas.Co-ionann ris an t-sruth seata, bidh an lùb gnàthach a’ cumail smachd air an torque motair, agus mar sin ann am modh torque, tha an obrachadh as lugha aig an draibhear agus am freagairt fiùghantach as luaithe.
Is e an dàrna lùb an lùb luaths.Tha an atharrachadh fios-air-ais àicheil PID air a dhèanamh tro chomharradh lorg an encoder motair.Is e an toradh PID na lùb gu dìreach suidheachadh na lùb gnàthach, agus mar sin tha smachd lùb astar a’ toirt a-steach an lùb astair agus an lùb gnàthach.Ann am faclan eile, feumaidh modh sam bith an lùb gnàthach a chleachdadh.Is e an lùb gnàthach bunait an smachd.Fhad ‘s a tha smachd air an astar agus an suidheachadh, tha an siostam dha-rìribh a’ cumail smachd air an t-sruth (torque) gus an smachd co-fhreagarrach air an astar agus an suidheachadh a choileanadh.
Is e an treas lùb an lùb suidheachaidh, is e sin an lùb as fhaide a-muigh.Faodar a thogail eadar an draibhear agus an encoder motair no eadar an rianadair a-muigh agus an encoder motair no an luchd deireannach, a rèir an t-suidheachaidh fhìor.Leis gur e toradh a-staigh an lùb smachd suidheachadh suidheachadh na lùb astair, anns a’ mhodh smachd suidheachadh, bidh an siostam a’ coileanadh obair nan trì lùban.Aig an àm seo, tha an àireamh as motha de àireamhachadh aig an t-siostam agus an astar freagairt fiùghantach as slaodaiche.
Gu h-àrd thig bho Chengzhou News
Ùine puist: Cèitean-31-2022